Село Ярцево расположено в среднем течении реки Енисей между двумя крупными левыми притоками — реками Кас и Сым. Благодаря удачно выбранному географическому положению, Ярцево стало форпостом в освоении русскими Севера — именно с Ярцева, которое явилось одним из первых русских поселений на Енисее, началось освоение Приенисейской Сибири. Известно, что в селе набирали участников для своих первых походов Е. Хабаров и С. Дежнев. Ярцевцы участвовали в экспедициях Д.Г. Мессершмидта и П.С. Палласа. Впоследствии в Ярцеве останавливались известные полярные исследователи Дж. Виггинс и Ф. Нансен. В 2015 г. село Ярцево отметло 410 лет со дня основания.